La Criminalística y la Medicina Legal tienen diferencia, o se apartan tan solo en cuanto a la limitación de sus respectivos campos de acción. Como determina su nombre, la Medicina Legal o Forense se preocupa de diagnosticar las causas de la muerte o la gravedad y características de las lesiones, y realiza toda prueba concerniente al estudio del cuerpo humano afectado por el delito. Se limita a los estudios de sangre y contra el pudor, mientras la Criminalística abarca todo el resto del campo de la prueba judicial científica.

En un homicidio, por ejemplo, la Medicina Legal nos diagnosticará la causa de la muerte después de su trabajo de necropsia e informará sobre el trayecto del proyectil dentro del cuerpo de la víctima, determinando los órganos afectados, pero no determinará la identidad del arma de fuego que provocó el disparo. Es la Balística como disciplina aplicada de la Criminalística la que identificará el arma y determinará la posición relativa de la víctima y del victimario, verificará la trayectoria del proyectil, pero no opinará si el disparo por arma de fuego, fue o no, la causa de la muerte.

Podría suceder que la Criminalística determine que un sujeto disparó un arma de fuego de ciertas características a una distancia determinada, impactando el cuerpo de la víctima en tal región, más al verificar el protocolo de necropsia, el médico legista diagnosticó que si bien la víctima recibió un disparo por proyectil de arma de fuego, el proyectil no comprometió órganos vitales y la víctima falleció a causa de un ataque cardíaco o por efectos de la caída que le ocasionó una fractura de la base del cráneo, por mencionar un ejemplo.

Sin necesidad de remontarse a Grecia y Roma, una Bula de Inocencio VIII, dada en 1484, prescribe la intervención médica en los juicios criminales y parece que la primera obra de Medicina legal, es la debida a Pablo Zacchía, en el siglo XVI.

En España la intervención de peritos médicos es muy antigua. En la antigua cancillería de Valladolid, hemos encontrado ya los antecedentes de una correcta regulación legal de los médicos forenses o legistas, al hallar las nóminas, nombramientos y designación de deberes de los mismos. Por nuestra parte, Benjamín Martínez en 1820 funda el Gabinete de Identificación y Laboratorio de Criminalística de la Policía para el Distrito Federal y no fue sino hasta 1940 cuando se crea la Sección de Investigaciones Especiales del Banco de México. Para 1964 se iniciaron los primeros cursos de Medicina Forense en el ámbito de Doctorado en la Facultad de Medicina y en 1975 se dio la fundación de la Academia Mexicana de Criminalística.

Durante mucho tiempo, fueron casi exclusivamente los médicos los que realizaron tareas criminalísticas, lo que hizo nacer y adquirir importancia a la Medicina legal y más tarde a los correspondientes institutos y laboratorios. Dicha importancia subsiste, pero el cometido de la Medicina legal es en nuestros días sólo una parte de la Criminalística.

Basta reflexionar sobre lo que la Medicina es hoy en día, para rechazar tal pretensión, tal es el concepto emitido en el congreso Panamericano de Criminalística de 1944 en los siguientes términos: "Tampoco cabe admitir que la Medicina Legal constituyó todo lo que ahora entendemos por Criminalística, sabemos hoy, que la Medicina legal no es ya más que una parte, desde luego importante de la Criminalística, y que ningún médico legista puede pretender todavía seriamente que en su disciplina se comprenda todo lo Criminalísticos."

El profesor Israel Castellanos, uno de los grandes baluartes de la Criminalística en Centro América que ha enriquecido la nueva ciencia con valiosos aportes de Hematología, Dactiloscopia, estudio de pruebas dermonitradas y muchos valiosos capítulos, dice lo siguiente: "En los delitos de sangre, en los atentados contra el pudor, etc., la Medicina legal guía y orienta a los jueces, pero en los delitos contra la propiedad; en los robos con escalo y fractura; en la identificación de herramientas; en el examen de documentos o el Balístico; el de espectocopiata, el físico y el químico; integrantes del laboratorio Criminalísticos, no pretenden convertirse en médicos forenses y hacer autopsias.